外骨骼

外骨骼遥操相关说明，包括启动顺序、系统数据流与 ROS 话题清单。

• 使用说明
  • 1. 启动顺序
  • 2. 模式切换
  • 3. 各部分控制方式
  • 4. 当前按键表
  • 5. 目前默认启用的控制项
  • 6. 常改的配置文件
• 系统数据流说明
  • 1. 系统角色
  • 2. 总体数据流
  • 3. 主臂节点做了什么
  • 4. 从臂节点做了什么
  • 5. 外骨骼遥操双臂的完整流程
  • 6. 外骨骼控制腿部的完整流程
  • 7. 外骨骼控制底盘的完整流程
  • 8. 外骨骼控制夹爪 / 灵巧手的流程
  • 9. control_cmd 在系统里的作用
  • 10. 用一句话概括整套遥操链路
• 话题清单
  • 1. 命名约定
  • 2. 主臂节点（ti5_master_arm）
  • 3. 从臂节点（ti5_follow_arm）
  • 4. 灵巧手节点（ti5_aoyihand_node，傲意 ROHand）
  • 5. 夹爪节点（dex1_gripper_node，宇树 Dex1-1）
  • 6. 底盘节点（lanxin_chassis_controller_node，蓝芯 VMR）