产品概览与快速开始

1. 机器人介绍

T170C系列轮式折叠升降机器人，该系列产品采用模块化设计理念，支持批量标准化交付，支持底部底盘供电方案，由于其活动范围大，能广泛适应商业零售、轻量化工业搬运、工业生产、巡检等场景。

1.1 参数

总高度	1.28-1.69m
总重量	90KG+50KG
臂展长度	2m
自由度总数	22
头部自由度	3
腰部自由度	2
单臂自由度	7
腿部自由度	3
灵巧手型号（选配）	傲意灵巧手
灵巧手自由度	6
手部负载	3公斤
单臂负载	3公斤
关节电机型号	头部：CRA-RI30-40-PRO-101-2E-EC2，CRA-RI40-52-PRO-101-2E-EC1 手臂：CRA-RI30-40-PRO-101-2E-EC4，CRA-RI40-52-PRO-101-2E-EC2，CRA-RI50-60-PRO-101-2E-EC4，CRA-RI60-70-PRO-101-2E-EC4 腰部：CRA-RI70-80-PRO-101-2E-EC-B2 折叠：CRA-RI110-145-PRO-2-101-B1,CRA-RI100-120-PRO-101-2E-EC-B2
关节驱动器类型	CAN
关节减速器类型	谐波
关节编码器分辨率	16/18bit
双臂末端传感器（选配）	六维力*2，型号：宇立M3552D1 配M8123B2，232通讯接口
轮式底盘型号和性能	蓝芯VMR-FR3400L
底盘运动能力	0~2.0m/s
本体电池容量电压	48V 10AH
视觉感知（选配）	头部 Intel RealSense D435i*1
控制和算力（选配）	Jetson AGX Orin 64G
通信接口	以太网
通讯协议	关节CAN
输入/输出端口数量及类型	USB、网口，充电口
结构材料	铝合金等
外观材料	ABS等

1.2 适用场景

• 商业零售：商场导购、商品介绍、顾客互动

• 轻量化工业搬运：生产线物料配送、柔性搬运作业

• 工业生产：产线协作、装配辅助

• 巡检巡逻：机房、仓库、园区的自主巡检

2. 开箱与环境搭建

2.1 开箱自检

2.2 外设状态检查

开箱后，请检查机器人及外设状态。170C 的外设包括：灵巧手、相机、六维力、底盘、IMU。

各外设的通信方式如下：

• 六维力：参考 Web 控制系统 中的 「六维力」 小节；

• 灵巧手：参考 Web 控制系统 中的 「灵巧手」 小节；

• IMU：参考 Web 控制系统 中的 「IMU」 小节；

• 相机：参考 Web 控制系统 中的 「相机」 小节

2.3 关节检测与连接

机器人关节的检测和连接，请参考 Web 控制系统 → 页面简介 → 连接电机。