外设控制

1. 灵巧手

1.1 节点说明

节点

包

职责

hand_manager

ti5_hand

灵巧手通信与命令处理

配置文件：ti5_hand/config/hand_config.yaml（常用项：port_name、baud_rate、hand_id、master_id、hand_name、comm_type、vendor）

1.2 话题定义

  • 订阅：ti5/hand_command（ti5_hand/msg/HandCmd）

  • 发布：ti5/hand_status（ti5_hand/msg/HandState）

  • 可选输入：ti5/hand_finger_pos

HandCmd / HandState 关键字段：

  • HandCmd.name：手名称（需与配置中的 hand_name 一致）

  • HandCmd.fingers[]：每个元素为 FingerPos(finger_id, angle)

  • FingerPos.finger_id：手指编号（0-5）

    • 0：大拇指上段（THUMB_UPPER）

    • 1：食指（INDEX）

    • 2：中指（MIDDLE）

    • 3：无名指（RING）

    • 4：小拇指（PINKY）

    • 5：大拇指下段（THUMB_LOWER）

  • FingerPos.angle：手指目标角度（单位：度 deg）；协议侧 90deg 对应内部位置 65535

  • HandState：hand_name、is_connected、fingers[]

补充：HandCmd.fingers[] 可只填需调整的手指；未出现的指按默认 0deg。hand_command 速度由服务端固定（内部 speed=255），消息中无速度字段。

1.3 服务接口

  • /ti5/hand_action（ti5_hand/srv/HandAction）

动作常量：

  • ACTION_STRAIGHT = 0

  • ACTION_VICTORY = 1

  • ACTION_OK = 2

  • ACTION_HEART = 3

请求字段：hand_name、action_id。

1.4 示例程序

服务与话题：

ros2 service call /ti5/hand_action ti5_hand/srv/HandAction "{hand_name: 'left', action_id: 0}"
ros2 topic pub --once ti5/hand_command ti5_hand/msg/HandCmd "{name: 'left', fingers: [{finger_id: 1, angle: 30.0}, {finger_id: 2, angle: 45.0}]}"

右手多指角度（单位：度 deg，通常 0~90）：

ros2 topic pub --once ti5/hand_command ti5_hand/msg/HandCmd "{name: 'right', fingers: [{finger_id: 0, angle: 20.0}, {finger_id: 1, angle: 30.0}, {finger_id: 2, angle: 35.0}, {finger_id: 3, angle: 40.0}, {finger_id: 4, angle: 45.0}, {finger_id: 5, angle: 10.0}]}"

查看状态：

ros2 topic echo ti5/hand_status

预设动作：

ros2 service call /ti5/hand_action ti5_hand/srv/HandAction "{hand_name: 'left', action_id: 0}"   # STRAIGHT
ros2 service call /ti5/hand_action ti5_hand/srv/HandAction "{hand_name: 'left', action_id: 1}"   # VICTORY
ros2 service call /ti5/hand_action ti5_hand/srv/HandAction "{hand_name: 'left', action_id: 2}"   # OK
ros2 service call /ti5/hand_action ti5_hand/srv/HandAction "{hand_name: 'left', action_id: 3}"   # HEART

2. 夹爪（OmniPicker CAN）

2.1 节点说明

节点

包

职责

gripper_manager

ti5_gripper

左右夹爪 CAN 通信与命令处理

配置文件：ti5_gripper/config/gripper_config.yaml（can_node_id、can_interface、can_bitrate、vendor 等）

协议要点（CAN 2.0 / CAN-FD，固件 ≥ 3.3.0）：

  • 下行：ID = can_node_id，8 字节 00 pos vel force acc dec 00 00（pos：0 夹紧，255 张开）

  • 上行：同 ID，每收到一次控制帧回传状态（fault_code、state、pos、vel、force）

2.2 话题与服务

  • 订阅：ti5/gripper_command（ti5_gripper/msg/GripperCmd）

  • 发布：ti5/gripper_status（ti5_gripper/msg/GripperState）

  • 服务：ti5/gripper_action（ti5_gripper/srv/GripperAction：ACTION_CLOSE=0、ACTION_OPEN=1、ACTION_HALF=2）

GripperCmd 中 velocity / force / acceleration / deceleration 为 0 时使用 YAML 中的 default_*。

2.3 示例

# 启动（与 joint_manager 同 workspace）
./script/run_ti5_services.sh --type T170C_2_0 --enable-gripper true --enable-hand false

# 50% 行程，其余参数最大（协议示例：00 7F FF FF FF FF 00 00）
ros2 topic pub --once ti5/gripper_command ti5_gripper/msg/GripperCmd \
  "{name: 'left', position: 127, velocity: 255, force: 255, acceleration: 255, deceleration: 255}"

ros2 service call /ti5/gripper_action ti5_gripper/srv/GripperAction "{gripper_name: 'left', action_id: 1}"
ros2 topic echo ti5/gripper_status

bringup：

ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T170C_2_0 enable_gripper:=true

3. 语音对话

3.1 节点说明

节点

包

职责

ti5_chat_node

ti5_chat

将 ROS2 服务请求转发到 ti5Chat HTTP 服务

节点参数：

  • http_base_url：后端 HTTP 地址（默认 http://127.0.0.1:4990）

通过 ti5_bringup 启动：

  • ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_chat:=true

  • 自定义后端地址：... enable_chat:=true chat_http_base_url:=http://127.0.0.1:4990

3.2 话题定义

当前无自定义 topic（该模块为服务型适配层）。

3.3 服务接口

ti5_chat_node 对外提供：

  • ti5chat/stt（std_srvs/srv/Trigger）

  • ti5chat/llm（ti5_chat/srv/TextService）

  • ti5chat/tts（ti5_chat/srv/TextService）

  • ti5chat/chat（std_srvs/srv/Trigger）

  • ti5chat/chatbot_start（std_srvs/srv/Trigger）

  • ti5chat/chatbot_stop（std_srvs/srv/Trigger）

  • ti5chat/chatbot_status（ti5_chat/srv/StatusService）

3.4 示例程序

查看服务：

ros2 service list | grep ti5chat

调用示例：

# 语音识别（STT）
ros2 service call /ti5chat/stt std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 对话（LLM）
ros2 service call /ti5chat/llm ti5_chat/srv/TextService "{text: '你好'}"

# 语音合成（TTS）
ros2 service call /ti5chat/tts ti5_chat/srv/TextService "{text: '你好'}"

# ChatBot 状态
ros2 service call /ti5chat/chatbot_status ti5_chat/srv/StatusService "{}"

4. 相机

4.1 节点说明

通过 ROS 官方包 realsense2_camera 接入 Intel RealSense；依赖与版本说明见：realsense-ros — Installation on Ubuntu。

常用节点：realsense2_camera_node；多机位可用 rs_launch.py、rs_multi_camera_launch.py 等 launch 启动。

多设备注意：

  • 必须使用序列号 serial_no，与物理设备一一对应。

  • 每台设备的 camera_name 须不同（如 cam_1、cam_2），避免话题冲突。

  • serial_no 建议用引号包裹（如 "_123456789012"），确保按字符串解析。

4.2 话题定义

节点启动后，在 sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CameraInfo 等标准类型下发布彩色/深度等流；具体话题名与命名空间、相机名有关，请以 ros2 topic list 为准。在 rviz2 中：Add → By topic，选择对应 image 话题即可查看画面。

4.3 服务接口

本接入以图像/点云等话题为主；相机标定、动态参数等服务以 realsense2_camera 实际声明为准，详见上游文档与 ros2 service list。

4.4 示例程序

依赖安装：

sudo apt install ros-humble-librealsense2*
sudo apt install ros-humble-realsense2-*

获取设备序列号：

rs-enumerate-devices | grep "Serial Number"

单设备：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node

多设备（单终端，两台示例）：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_launch.py \
    camera_namespace1:=<命名空间1> \
    camera_name1:=<相机名称1> \
    serial_no1:=_<序列号1> \
    camera_namespace2:=<命名空间2> \
    camera_name2:=<相机名称2> \
    serial_no2:=_<序列号2> \

多设备（两终端，各一台）：

# 终端 1 / 设备 1
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  camera_name:=cam_1 serial_no:=_<序列号1>

# 终端 2 / 设备 2
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
  camera_name:=cam_2 serial_no:=_<序列号2>

rviz2：

rviz2

5. 六维力

5.1 节点说明

节点

包

职责

sri_can_node

sri_can

六维力传感器 CAN 通信与数据发布

配置文件：src/sri_can/config/sri_can/sri_can_sensors.yaml

5.2 话题定义

  • 发布：sri_can/wrench_array（sri_can/msg/SriWrenchArray）

5.3 服务接口

类型与用途：

  • SriCommand：connect/disconnect/read_once/start_continuous/stop_continuous

  • SriSetZero：清零与偏置采样

  • SriGetStatus：连接/在线/流模式/CAN 状态等查询

节点在私有命名空间下提供服务时，实际名称通常为：

  • /sri_can_node/read_once、/sri_can_node/start_continuous、/sri_can_node/set_zero、/sri_can_node/get_status 等（以 ros2 service list 为准）

语义摘要：

  • SriCommand.read_once：返回 values=[FX,FY,FZ,MX,MY,MZ]

  • SriSetZero：支持 samples，返回 offsets

  • SriGetStatus：返回 connected、can_ok、online、streaming、last_rx_age_sec 等

5.4 示例程序

启动：

ros2 launch sri_can sri_can.launch.py

话题与服务：

# 查看实时六维力（以左臂为例）
ros2 topic echo /sri_can/wrench_array

# 单次读取一帧（sensor_id：left_arm）
ros2 service call /sri_can_node/read_once sri_can/srv/SriCommand "{sensor_id: 'left_arm'}"

# 连接并开始连续流（如未开启 auto_start_streaming，可先 start_continuous）
ros2 service call /sri_can_node/start_continuous sri_can/srv/SriCommand "{sensor_id: 'left_arm'}"

# 清零（多次采样取平均）
ros2 service call /sri_can_node/set_zero sri_can/srv/SriSetZero "{sensor_id: 'left_arm', samples: 50}"

# 查询连接/流模式/在线状态等
ros2 service call /sri_can_node/get_status sri_can/srv/SriGetStatus "{sensor_id: ''}"

6. 底盘

6.1 节点说明

节点

包

职责

chassis_cmd_bridge

ti5_chassis

订阅 ti5/chassis_cmd，按 backend 选择后端（wushi WebSocket / lanxin SDK）下发速度指令

可选参数（默认值见实现）：

  • 通用：backend（默认 wushi，兼容别名 ti5）、chassis_cmd_topic（默认 ti5/chassis_cmd）、cmd_timeout_sec（默认 0.3）

  • backend=wushi：robot_ip（默认 169.254.128.2）、robot_port（默认 5480）

  • backend=lanxin：server_ip、server_port（通常 9000/9001）、speed_factor、enable_sdk_ctrl_speed、strict_enable_sdk_ctrl_speed_check

注意：

  • ros2 run ti5_chassis chassis_cmd_bridge 不带参数时会用代码默认值（backend=wushi）。

  • ros2 launch ti5_chassis chassis.launch.py 会读取参数文件（默认 share/ti5_chassis/config/chassis.yaml），可在 YAML 中将 backend 设为 lanxin。

  • backend=lanxin 且 enable_sdk_ctrl_speed=true 时，节点会在启动连接成功（以及重连成功）后尝试调用一次 EnableSdkCtrlSpeed(true)。

  • 若 strict_enable_sdk_ctrl_speed_check=false（默认兼容模式），即便 SDK 返回空 task_id 也会继续发送 SendTwist；若设为 true，则会严格拦截该类发送。

随系统启动：

  • ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_chassis:=true

  • ./script/run_ti5_services.sh --type T140A --enable-chassis true

6.2 话题定义

  • 订阅：ti5/chassis_cmd（ti5_chassis/msg/ChassisCmd）

ChassisCmd 关键字段：

  • linear_x：线速度（m/s，前向）

  • linear_y：横向线速度（m/s；全向轮可用，非全向请填 0）

  • angular：角速度（rad/s）

建议确认：ros2 node list | grep chassis_cmd_bridge、ros2 topic echo ti5/chassis_cmd（使用命名空间 --ns /robot1 时话题为 /robot1/ti5/chassis_cmd）。

6.3 服务接口

无（底盘运动仅通过订阅话题控制）。

6.4 示例程序

发布底盘速度（默认无命名空间为 ti5/chassis_cmd；使用 --ns /robot1 时为 /robot1/ti5/chassis_cmd）：

# 前进
ros2 topic pub --once ti5/chassis_cmd ti5_chassis/msg/ChassisCmd "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: ''}, linear_x: 0.2, linear_y: 0.0, angular: 0.0}"

# 左转
ros2 topic pub --once ti5/chassis_cmd ti5_chassis/msg/ChassisCmd "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: ''}, linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, angular: 0.5}"

# 停止
ros2 topic pub --once ti5/chassis_cmd ti5_chassis/msg/ChassisCmd "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: ''}, linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, angular: 0.0}"

# 持续 20Hz 旋转 3 秒后停止（推荐做法）
timeout 3s ros2 topic pub -r 20 ti5/chassis_cmd ti5_chassis/msg/ChassisCmd "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: ''}, linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, angular: 0.2}"
ros2 topic pub --once ti5/chassis_cmd ti5_chassis/msg/ChassisCmd "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: ''}, linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, angular: 0.0}"