安装与部署

1. 安装步骤

环境加载（ti5_control）

首次在本工作空间执行 colcon build 前：

source <工作空间>/src/ti5_control/install/setup.bash

之后在新终端使用本工作空间时：

source <工作空间>/install/setup.bash

./script/run_ti5_services.sh、run_ti5_client.sh、run_ti5_demo.sh 会按需加载环境。

前置条件

• 已按上文完成 source 并完成构建；外设（CAN、串口）权限已配置；异常见 故障排除。

编译工作空间

在工作空间根目录（含 src 的上一级）执行：

cd <工作空间根目录>
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

确认 ti5_control 已被识别（可选）

source <工作空间>/install/setup.bash
ros2 pkg prefix ti5_control

清理本工作空间构建产物（可选）

删除工作空间根目录下的 build、install、log 后重新 colcon build。勿删除 src/ti5_control/install（ti5_control 安装树）。

2. 启动文件说明

编排与参数

• 入口：ti5_bringup/ti5_bringup.launch.py（正式入口）

• 服务层：ti5_bringup/services.launch.py（核心节点 + 外设节点）

• 默认参数：ti5_bringup/config/system.yaml

• 覆盖方式：ros2 launch ... param:=value（CLI 优先于 system.yaml）

• DDS：services.launch.py 会将 domain_id 写入 ROS_DOMAIN_ID；与其它终端单独启动的节点联调时需一致（见下文「多实例/隔离示例」）

统一入口（最简）：

ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A

核心参数：

参数	说明	默认值
type	机器人型号（如 T140A、T170C、T170D）	T140A
namespace	命名空间（多实例隔离，如 /robot1）	空
domain_id	DDS 域 ID（系统级隔离）	0
enable_hand	启用灵巧手节点	true
enable_sri_can	启用六维力节点	true
enable_chassis	启用底盘桥接节点	false
enable_chat	启用语音/对话节点 ti5_chat_node	false
chat_http_base_url	ti5_chat 后端 HTTP 地址	http://127.0.0.1:4990
enable_joint_demo	启动 joint_cmd_client 示例节点	false
enable_hand_demo	启动 hand_cmd 示例节点	false

常见启动组合：

场景	命令
使用 system.yaml 默认开关启动	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A
仅核心（关闭所有外设）	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_hand:=false enable_sri_can:=false enable_chassis:=false
核心 + 六维力	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_sri_can:=true
核心 + 灵巧手	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_hand:=true
核心 + 底盘	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_chassis:=true
核心 + 语音对话	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_chat:=true chat_http_base_url:=http://127.0.0.1:4990
仅服务层（无 demo，适合 CLI 测）	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_joint_demo:=false enable_hand_demo:=false
服务层 + 手部 demo（无 joint demo）	ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A enable_joint_demo:=false enable_hand_demo:=true

多实例/隔离示例（可选加参数）：

ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T140A namespace:=/robot1 domain_id:=1

一键演示

在 ti5_ros2 包根目录下执行（与工作空间 src 同级、含 script/ 的目录）：

./script/run_ti5_demo.sh --type T140A

run_ti5_demo.sh 常用参数（内部透传给 services/client 脚本）：

• --enable-hand true|false：是否启动 hand_manager

• --enable-sri-can true|false：是否启动 sri_can

• --enable-chassis true|false：是否启动底盘 bridge（ti5_chassis chassis_cmd_bridge）

• --enable-chat true|false：是否启动语音/对话适配节点（ti5_chat_node）

• --chat-http-base-url <url>：ti5_chat 后端 HTTP 地址（默认 http://127.0.0.1:4990）

• --demo joint|hand|both：客户端示例类型（joint_cmd_client / hand_cmd / 同时）

示例（启动服务并只跑手部 demo）：

./script/run_ti5_demo.sh --type T140A --enable-hand true --enable-sri-can false --demo hand

分步启动（推荐排障）

分步启动（推荐排障）	说明
启动服务层（后台）	./script/run_ti5_services.sh --type T140A
启动示例程序（前台）	./script/run_ti5_client.sh --type T140A

run_ti5_services.sh 外设开关（默认：hand=true、sri_can=true、chassis=true、chat=false）：

• --enable-hand true|false：是否启动 hand_manager

• --enable-sri-can true|false：是否启动 sri_can

• --enable-chassis true|false：是否启动底盘 bridge（ti5_chassis chassis_cmd_bridge）

• --enable-chat true|false：是否启动语音/对话适配节点（ti5_chat_node）

• --chat-http-base-url <url>：ti5_chat 后端 HTTP 地址（默认 http://127.0.0.1:4990）

run_ti5_client.sh 示例开关：

运行开关	说明
--demo joint	启动 joint_cmd_client（默认）
--demo hand	启动 hand_cmd
--demo both	同时启动 hand_cmd 与 joint_cmd_client

分步示例（只开服务给 CLI 测）：

./script/run_ti5_services.sh --type T140A --enable-hand true --enable-sri-can true

分步示例（服务 + 手部 demo）：

./script/run_ti5_services.sh --type T140A --enable-hand true --enable-sri-can false
./script/run_ti5_client.sh --type T140A --demo hand

多实例示例：

./script/run_ti5_services.sh --type T140A --ns /robot1 --domain-id 1
./script/run_ti5_services.sh --type T140A --ns /robot2 --domain-id 2
./script/run_ti5_client.sh --type T140A --ns /robot1 --domain-id 1

最小自检（建议对外发布保留）

启动后建议按以下顺序快速确认系统“已跑起来且接口存在”。如果使用了 namespace:=/robot1，那么下方命令需要带上命名空间（例如过滤时关注 /robot1/ti5/...）。

ros2 node list
ros2 service list | grep -E 'ti5/arm_ik|ti5/arm_fk|ti5/joint_action|ti5/body_move' || true
ros2 topic list | grep -E 'ti5/jointcmd_list|ti5/jointstate_list' || true

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