产品概览与快速开始
1. 机器人介绍
T170A系列人形双足机器人，该系列产品采用模块化设计理念，支持批量标准化交付，该产品可广泛应用于机器人科研、教育培训、展厅讲解场景。
1.1 参数
总高度 |
1.75m |
|---|---|
总重量 |
58kg |
臂展长度 |
1.5m |
自由度总数 |
42或44 |
头部自由度 |
1或3 |
腰部自由度 |
3 |
单臂自由度 |
7 |
单臂负载 |
1.5公斤 |
灵巧手型号 |
傲意灵巧手 |
灵巧手自由度 |
6 |
手部负载 |
3KG |
腿部自由度 |
6 |
关节电机数量 |
30或32 |
关节电机型号 |
镂空头部（1个电机）：CRA-RI40-52-PRO-2-51-2E-EC1 或亮面头部（3个电机）：CRA-RI30-40-PRO-2-51-2E-EC2，CRA-RI40-52-PRO-2-51-2E-EC1 手臂：CRA-RI70-80-PRO-(D18)-51-2E-EC4，CRA-RI50-60-PRO-2-51-2E-EC2，CRA-RI60-70-PRO-2-51-2E-EC4，CRA-RI40-52-PRO-2-51-2E-EC4 腰部：CRA-RI70-80-PRO-(D18)-51-2E-EC3 腿部：CRA-RI50-60-PRO-51-2E-EC2,CRA-RI70-80-PRO-(D18)-51-2E-EC4,CRA-RI100-120-PRO-2-51-2E-EC4,CRA-RI80-97-PRO-2-51-2E-EC2 |
关节驱动类型 |
CAN与EC |
关节减速器类型 |
谐波 |
关节编码器分辨率 |
18bit |
电池容量电压 |
48V 10Ah |
双臂末端传感器（选配） |
六维力*2，型号：宇立M3552D1 配M8123B2，串口通讯接口 |
姿态传感器 |
原极16460 |
视觉感知 |
头部深度相机 Intel RealSense D435i*1 |
避障感知（选配） |
灵睛SR360 |
通讯协议 |
关节CAN/EC, 手部485/CAN |
控制和算力 |
Jeston AGX Orin 64G 开发者套件 |
输入/输出端口数量及类型 |
usb1、DP1、RJ45*1、充电口、xt60 |
结构材料 |
铝合金等 |
外观材料 |
铝合金、ABS等 |
1.2 适用场景
机器人科研：双臂协同控制、步态算法、视觉感知等前沿研究
教育培训：高校机器人课程、职业技能培训、青少年科技教育
展厅讲解：科技馆、展览馆、企业展厅的迎宾讲解与互动演示
2. 开箱与环境搭建
2.1 开箱自检
2.2 外设状态检查
开箱后，请检查机器人及外设状态。170A 的外设包括：灵巧手、相机、六维力、底盘、IMU。
各外设的通信方式如下：
2.3 关节检测与连接
机器人关节的检测和连接，请参考 Web 控制系统 → 页面简介 → 连接电机。