外设控制 API

1. 灵巧手

主要封装类：hand_sdk::HandController

1.1 接口说明

• connectRs485(port, baud)

• setAllFingerAnglesDeg(angles, speed)

• start()

• stop()

• disconnect()

• getFingerAnglesDeg(out_angles_deg)

1.2 示例

编译：

cd PeripheralSDK/hand_sdk
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j

运行动作示例（比耶）：

cd PeripheralSDK/hand_sdk/build
./hand_sdk_demo /dev/ttyACM0 1

查询当前位置：

cd PeripheralSDK/hand_sdk/build
./hand_sdk_demo /dev/ttyACM0 4

action_id 建议说明：

• 0：STRAIGHT

• 1：VICTORY

• 2：OK

• 3：HEART

• 4：QUERY_POS（仅查询）

2. 六维力

六维力建议直接基于 PeripheralSDK/sri_can_sdk 使用。该 SDK 为纯 C++（非 ROS2 依赖），基于 Linux SocketCAN。

2.1 接口说明

• set_can(iface, bitrate)：配置 CAN 接口与波特率（如 can0, 1000000）

• set_channel(cmd_id, data_ids)：配置命令 ID 和 3 个数据帧 ID

• connect() / disconnect()：连接/断开 CAN

• send(cmd)：发送命令（0x01 单次、0x02 连续、0x00 停止）

• read(timeout)：单次采样（内部发送 0x01 并接收解析 3 帧）

• recv(timeout)：连续模式下接收并解析 3 帧

• connected()：连接状态

• data()：读取最新六维力数据

2.2 示例

sri_can_sdk::SriSensor s("id");
s.set_can("can0", 1000000);
s.set_channel(0x80, {0x291, 0x292, 0x293});

if (s.connect()) {
  if (s.read(1.0)) {
    auto& d = s.data();
    printf("FX=%.2f FY=%.2f FZ=%.2f\n", d.fx, d.fy, d.fz);
  }

  s.send(sri_can_sdk::SriProtocol::CMD_START_CONTINUOUS);
  while (s.recv(0.1)) {
    auto& d = s.data();
    // 使用 d.fx d.fy d.fz d.mx d.my d.mz
  }
  s.send(sri_can_sdk::SriProtocol::CMD_STOP_CONTINUOUS);
  s.disconnect();
}

编译与可执行文件测试：

sri_can_demo 的参数是 CAN 接口名，例如 can4，不是 /sys/class/net/can4 这类路径。

CAN 接口配置（以 can4、1Mbps 为例）：

sudo ip link set can4 down
sudo ip link set can4 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can4 up
ip -details link show can4

运行示例：

cd PeripheralSDK/sri_can_sdk/build
./sri_can_demo can4

菜单测试顺序：

1. 输入 1：连接

2. 输入 3：单次采样，检查 FX/FY/FZ/MX/MY/MZ

3. 输入 4：流式采集，输入采集帧数（如 200）

4. 输入 2：断开

5. 输入 0：退出

联调排查：

• 若提示“连接失败”，先检查 can4 是否已 up

• 若提示“单次采样失败”，检查波特率、命令 ID、数据 ID 是否和设备一致

• 可使用 candump can4 抓包确认是否有数据帧

3. 底盘

主要封装类：ti5_chassis_sdk::ChassisController

3.1 接口说明

• connect(host, port)

• sendVelocity(vx, vy, wz)

• sendVelocityFor(vx, vy, wz, duration_ms, period_ms)

• moveForward(vx) / moveLateral(vy) / rotate(wz)

• stop()

• isConnected()

• host() / port()

• getLastVelocity(vx, vy, wz)

3.2 示例

编译：

cd PeripheralSDK/chassis_sdk
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j

前进 2 秒：

cd PeripheralSDK/chassis_sdk/build
./chassis_sdk_demo <host> <port> <cmd> [value] [duration_ms]
./chassis_sdk_demo 169.254.128.2 5480 forward 0.10 2000

原地旋转 1.5 秒：

cd PeripheralSDK/chassis_sdk/build
./chassis_sdk_demo 169.254.128.2 5480 rotate 0.20 1500

查询连接状态与最近一次速度命令：

cd PeripheralSDK/chassis_sdk/build
./chassis_sdk_demo 169.254.128.2 5480 query

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