使用说明

备注

说明：本文档面向170c型号

1. 启动顺序

推荐顺序：

  1. 启动主臂

ros2 launch ti5_controller ti5_master.launch.py

  1. 启动从臂

ros2 launch ti5_controller ti5_follow.launch.py

  1. 如果要控制底盘，再启动底盘节点

ros2 launch lanxin_chassis_controller lanxin_chassis_launch.py

  1. 如果要控制 Dex1 夹爪，再启动夹爪节点

ros2 launch dex1_gripper_ros2 dex1_gripper.launch.py

  1. 如果要控制傲意灵巧手，再启动灵巧手节点

ros2 launch ti5_aoyihand ti5_aoyihand.launch.py

建议先确认主臂启动后处于 3F 状态，再启动从臂，避免上电后直接进入跟随。

2. 模式切换

当前有三种模式，由左右手档位组合决定：

  • 两手都在 1F：进入遥操模式

  • 两手都在 3F：退出遥操

  • 一手 1F、一手 3F：进入 NONE 过渡状态

当前配置下：

  • 进入 1F 后，主臂会发布 enter_chassis_control

  • 回到 3F 后，主臂会发布 enter_default_mode

  • NONE 状态下会退出遥操

3. 各部分控制方式

3.1 双臂

  • 遥操条件：两手都切到 1F

  • 当前配置下，右臂和左臂控制都已启用

  • 进入遥操后，从臂双臂会跟随外骨骼动作

暂停与恢复按键：

  • 左红键 A：左臂暂停/恢复

  • 右红键 A：右臂暂停/恢复

速度切换按键：

  • 左蓝键 B：左臂慢速/快速切换

  • 右蓝键 B：右臂慢速/快速切换

备注

说明：

  • 以上按键为“按住至少 200ms 后松开触发”

3.2 头部

  • 当前配置下，头部控制已启用

  • 进入遥操后，头部会随主臂发布的头部关节命令动作

  • 日常使用中不需要单独按键

3.3 腰部

  • 当前配置下，腰部控制已启用

  • 进入遥操后，腰部按外骨骼 IMU 数据自动控制

  • 日常使用中不需要单独按键

3.4 腿部

  • 当前配置下，腿部控制已启用

  • 只有在遥操模式下，腿部按键才生效

腿部按键：

  • 左拓展后上：前进

  • 左拓展后下：后退

  • 右拓展后上：上升

  • 右拓展后下：下降

备注

说明：

  • 腿部是按住持续生效，不是松开触发

  • 松开后会结束本次腿控，并恢复正常状态

3.5 底盘

  • 需要额外启动 lanxin_chassis_controller

  • 当前配置下，底盘监听主臂 /ti5_master_001/control_cmd 和 /ti5_master_001/rocker_cmd

  • 进入 1F 遥操后，底盘摇杆控制自动启用

  • 回到 3F 或进入腿控相关停用模式后，底盘摇杆控制关闭

摇杆映射：

  • 左摇杆左右：转向

  • 右摇杆前后：前后移动

  • 右摇杆左右：横向输入(目前底盘型号没有横移功能)

备注

说明：

  • 当前底盘速度大小由 src/lanxin_chassis_controller/config/lanxin_chassis_config.yaml 中参数决定

  • 当前 joystick_deadzone 为 0.8

3.6 Dex1 夹爪

  • 需要额外启动 dex1_gripper_ros2

  • 当前配置下，Dex1 订阅主臂 /ti5_master_001/trigger_cmd

扳机映射：

  • 右扳机：右夹爪

  • 左扳机：左夹爪

备注

说明：

  • 扳机值越大，夹爪越接近闭合

  • 当前 trigger_open=0.0，trigger_close=0.96（当前外骨骼扳机按满时输出为0.96,无法达到1，故以0.96为全满数值）

3.7 傲意灵巧手

  • 需要额外启动 ti5_aoyihand

  • 当前配置下，灵巧手订阅主臂 /ti5_master_001/trigger_cmd 和 /ti5_master_001/thumb_side_cmd

控制方式：

  • 左扳机：左手四指开合

  • 右扳机：右手四指开合

  • 左白键 X：左手拇指侧向增大

  • 左黑键 Y：左手拇指侧向减小

  • 右白键 X：右手拇指侧向增大

  • 右黑键 Y：右手拇指侧向减小

备注

说明：

  • 黑白键是按住持续积分，不是松开触发

  • 当前没有给灵巧手模式切换单独绑定物理键

3.8 录包

当前配置下：

  • 左摇杆按下：record_bag_start

  • 右摇杆按下：record_bag_stop

备注

说明：

  • 这是按住至少 200ms 后松开触发

4. 当前按键表

普通按键：

  • 左白键 X：左拇指侧向增大

  • 左黑键 Y：左拇指侧向减小

  • 左红键 A：左臂暂停/恢复

  • 左蓝键 B：左臂速度切换

  • 左摇杆按下：开始录包

  • 右白键 X：右拇指侧向增大

  • 右黑键 Y：右拇指侧向减小

  • 右红键 A：右臂暂停/恢复

  • 右蓝键 B：右臂速度切换

  • 右摇杆按下：停止录包

拓展按键：

  • 左拓展后上：腿前进

  • 左拓展后下：腿后退

  • 右拓展后上：腿上升

  • 右拓展后下：腿下降

当前未使用的拓展按键：

  • 左拓展 start

  • 左拓展 mode

  • 左拓展 back

  • 右拓展 start

  • 右拓展 mode

  • 右拓展 back

5. 目前默认启用的控制项

按当前配置，以下功能已启用：

  • 右臂控制

  • 左臂控制

  • 头部控制

  • 腰部控制

  • 腿部控制

  • 底盘控制

  • Dex1 夹爪控制

  • 傲意灵巧手控制

6. 常改的配置文件

  • 主臂配置：src/ti5_controller/config/ti5_master_config.yaml

  • 从臂配置：src/ti5_controller/config/ti5_follow_config.yaml

  • 底盘配置：src/lanxin_chassis_controller/config/lanxin_chassis_config.yaml

  • Dex1 配置：src/dex1_gripper_ros2/config/dex1_gripper.yaml

  • 傲意灵巧手配置：src/ti5_aoyihand/config/ti5_aoyihand_node.yaml

这些 YAML 一般修改后重启对应节点即可生效，通常不需要重新编译。