EtherCAT控制模块

1.注意事项

1.推荐连接前进行搜索并确保在搜索到电机后再进行连接
2.归零断电保存建议在断电前正常断开连接
3.断电后需要断开连接并重新连接

​ 通电前，应确保电源电压不可超过60V。EtherCAT控制模块嵌入在自定义界面, 这里主要介绍3个部分：

• 从站连接参数设置

• 从站参数设置与展示

• 从站运动模式(周期位置, 周期扭矩, 周期速度, 轮廓速度模式)

2.连接参数设置

1. 点击左侧边栏的"自定义"部分

2. 点击左上角的构建/控制模式,确保最终选项是构建模式

3. 从右侧控制栏中拖出"关节"到自定义主界面

4. 点击左上角的构建/控制模式,确保进入到控制模式

5. 选中拖出的"关节",右键选择"设置通信参数", 在弹出界面中选择ECAT

6. 主站设备类型选择XFU-USB, 周期时间推荐设置1ms, 从站地址是顺序连接的从站的编号(从0开始)

3.参数设置

一键搜索结束后,所有可用从站将会被显示在自定义界面的坐标系中

备注

注意：EtherCAT从站运行过程中无法设置参数，建议在刚连接时，运动控制前进行参数设置。

1. 点击选中目标从站设备。右键,在"点击参数设置"模块中获取该设备的参数。

2. 在参数输入框中输入合理改动值，并按下回车键。

3. 界面中心显示"设置成功"，表示设置参数完成。

参数类别	参数名称	单位	设置范围	说明
控制参数	位置环比例	-	0~10000	位置环PID控制的P参数
	位置环微分	-	0~10000	位置环PID控制的D参数
	速度环比例	-	0~10000	速度环PID控制的P参数
	速度环积分	-	0~10000	速度环PID控制的I参数
保护参数	板温度保护值	℃	0~100	电路板温度保护阈值
	电机温度保护值	℃	0~100	电机温度保护阈值
加速度	最大正向加速度	0.01Hz/s	-	正向加速度限制
	最大反向加速度	0.01Hz/s	-	反向加速度限制
电流参数	最大正向电流	mA	-	系统最大允许电流
	最大负向电流	mA	-	系统最大允许电流
速度	最大轮廓速度	0.01Hz	-	系统最大允许速度
位置参数	位置偏移	cnt	0	位置偏移量
	最大正向位置	cnt	2147483647	正向位置限制
	最大反向位置	cnt	2147483647	反向位置限制
基本参数	电机型号	-	-	电机型号(只读)
	硬件版本号	-	-	电机的硬件版本号(只读)
	软件版本号	-	-	电机的软件版本号(只读)
	减速比	-	依据实际情况设置	电机的减速比
	编码器类型	-	-	电机的编码器类型(只读)

4.工作模式设置

工作模式是EtherCAT从站控制系统的运行状态，包括周期位置模式、周期速度模式、周期扭矩模式、轮廓位置模式4种控制方案。其中轮廓位置模式分为顺序、立即和相对三种执行方式。

1. 在设备选择栏中点击选中目标从站设备。

2. 在基本模式的下拉框中选择所需的工作模式。

3. 点击"启动设备"按钮。

4. 在工作模式参数输入框中输入有效值，按回车键，参数将下发给从站设备，设备开始运行。

注意：从站设备启动后：

• 工作模式将被锁定，无法更改。

• 开始采集数据，且无法设置参数。

• 数据实时显示在波形图和状态显示栏中。

工作模式	参数名称	单位	协议	说明
周期位置模式	位置	cnt	EtherCAT	周期性位置控制模式
周期速度模式	速度	0.01Hz	EtherCAT	周期性速度控制模式
周期扭矩模式	扭矩	-	EtherCAT	周期性扭矩控制模式
轮廓位置模式	速度	0.01Hz	EtherCAT	轮廓位置(立即)控制模式