二次开发

1.关节与 CAN ID

T170C 机器人二次开发主要包括机器人本体（关节）开发及外设开发两部分：

类别	说明
T170C 本体（关节）	腰/折叠、双臂、头部等一体化关节，CAN 总线控制。
T170C 外设	底盘、相机、语音控制、灵巧手等

此外，本体关节须与出厂/配置图中的关节命名、编码器与计数换算、CAN ID 一一对应；

机器人分区	关节数量与说明	CAN ID（节点）
腰部及折叠关节（Fold&WAIST)	5 个关节（双编）	1–5
双臂(SHOULDER)	14 个关节（双臂合计，双编）	16–29
头部(NECK)	3 个关节（双编）	30–32

具体机械拓扑与关节命名以随附配置图及出厂配置为准。

2.SDK开发

2.1 机器人SDK开发

具体参考 关节控制 API 及 编译与运行 相关内容，需要注意的是，在进行机器人运动测试时，必须在程序或菜单里明确选 T170C（如下图所示），否则会造成机器人型号不匹配带来的关节匹配错位控制等问题；

2.2 外设SDK开发

T170C各外设二次开发主要参考 外设控制 API 及 底盘安装与部署、灵巧手安装与部署 以及 六维力传感器安装与部署；

3.ROS包相关开发

3.1机器人ROS包开发

T170C机器人ROS开发包参考 机器人控制，需要注意的是，在启动机器人控制结点时，需要明确指定正确机器人型号T170C，避免关节映射错位和逆解失败等问题，如下所示：

编排launch启动：

ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T170C

脚本启动：

./script/run_ti5_services.sh --type T170C

3.2 外设ROS包开发

T170C各外设ROS包开发主要参考 外设控制 中的 灵巧手、语音对话、相机、底盘 等；每个外设都有节点说明、话题定义说明、服务接口说明以及相应的示例程序；当使用bringup编排启动整体ros脚本时，可以修改ti5_bringup/config/system.yaml或CLI覆盖的形式确定需要启动的外设，如下所示（参考启动文件说明）

统一入口（最简）：

ros2 launch ti5_bringup ti5_bringup.launch.py type:=T170C

核心参数：

参数	说明	默认值
type	机器人型号（如 T140A、T170C、T170D）	T140A
enable_hand	启用灵巧手节点	true
enable_sri_can	启用六维力节点	true
enable_chassis	启用底盘桥接节点	false
enable_chat	启用语音/对话节点 ti5_chat_node	false