产品概览与快速开始

1. 机器人介绍

T170D系列轮式机器人，该系列产品采用模块化设计理念，支持批量标准化交付，支持底部底盘供电方案，能广泛适应商业零售、展厅迎宾讲解等多类型商业场景。

1.1 参数

总高度	1.5m+16cm升降
总重量	96kg
臂展长度	1.35m
自由度总数	21
头部自由度	3
腰部自由度	3
单臂自由度	7
升降自由度	1
单臂负载	3公斤
灵巧手型号（选配）	傲意灵巧手
灵巧手自由度	6
手部负载	3公斤
腿部自由度	0
关节电机型号	升降：CRA-RI60-80-PRO-2-101-B-2E-EC1 腰部：CRA-RI70-80-PRO-2-101-B-2E-EC2，CRA-RI70-90-PRO-2-101-B-2E-EC1 手臂：CRA-RI60-70-PRO-2-101-2E-EC4，CRA-RI50-60-PRO-2-101-2E-EC4，CRA-RI40-52-PRO-2-101-2E-EC2 CRA-RI30-40-PRO-2-101-2E-EC4 头部：CRA-RI40-52-PRO-2-101-2E-EC1，CRA-RI30-40-PRO-2-101-2E-EC2
关节驱动类型	CAN与EC
关节减速器类型	谐波
关节编码器分辨率	18bit
关节传感器类型（选配）	六维力*2，型号：宇立M3552D1 配M8123B2，串口通讯接口
轮式底盘型号和性能	定制款圆形底盘
底盘运动能力	导航最大速度1.5m/s
电池容量电压	DC48V 30AH
视觉感知	头部：Intel RealSense D435i*1
视觉感知（选配）	胸部：Intel RealSense D435i1，手腕：Intel RealSense D4052
麦克风阵列（选配）	轮趣M260C 环形6麦+USB声卡+扬声器+信号转接板
控制和算力	标配 Jeston Orin Nano 8G*1（可选配升级为Jeston AGX Orin 64G）
通信接口	以太网
通讯协议	关节CAN和EC，手部485
输入/输出端口数量及类型	USB、网口，充电口、type-c
结构材料	铝合金等
外观材料	ABS等

1.2 适用场景

• 商业零售：商场、门店迎宾接待与商品导购

• 展厅迎宾讲解：企业展厅、博物馆、科技馆讲解导览

• 多类型商业场景：酒店、机场、银行等公共服务场景

2. 开箱与环境搭建

2.1 开箱自检

2.2 外设状态检查

开箱后，请检查机器人及外设状态。170D 的外设包括：灵巧手、相机、六维力、底盘、IMU。

各外设的通信方式如下：

• 六维力：参考 Web 控制系统 中的 「六维力」 小节；

• 灵巧手：参考 Web 控制系统 中的 「灵巧手」 小节；

• IMU：参考 Web 控制系统 中的 「IMU」 小节；

• 相机：参考 Web 控制系统 中的 「相机」 小节

2.3 关节检测与连接

机器人关节的检测和连接，请参考 Web 控制系统 → 页面简介 → 连接电机。