快速开始

1. Ti5_SDK 安装与部署

1.1 硬件准备

CAN 设备（如 PEAK CAN、SocketCAN 适配器）
目标关节/电机模组
机器人本体（如 T140A / T170A / T170C / T170D，按测试需求）
外设（灵巧手、底盘、六维力传感器）

1.2 软件依赖

编译器：gcc/g++（建议支持 C++17）
构建工具：cmake、make
CAN 相关：libsocketcan-dev
其他依赖：libengin3-dev（按平台与工程要求安装）

一键安装示例（Debian/Ubuntu）：

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake libsocketcan-dev libengin3-dev

1.3 CAN 驱动安装说明（Linux）

SocketCAN：确认内核已启用 CAN（或对应模块可加载）；接口就绪后可用 ip link、candump 等检查。
PEAK：通常需安装厂商驱动包；就绪后结合板载指示灯、lsmod、ip link 综合判断。

下面以 PEAK Linux 驱动 为例（包名与版本以实际下载为准，如 peak-linux-driver-8.20.0）。部分平台（例如与 mttcan 等片上 CAN 控制器共存时）可能出现资源冲突，可按需先屏蔽冲突模块再安装 PEAK 驱动。

禁用与 PEAK 冲突的内核模块

若安装后模块无法加载，可尝试将 mttcan 加入黑名单（配置文件不存在时自行创建即可）：

sudo vim /etc/modprobe.d/denylist-mttcan.conf

在文件末尾追加：

blacklist mttcan

更新 initramfs，重启后生效：

sudo update-initramfs -u

编译并安装 PEAK 驱动

tar -xvf peak-linux-driver-8.20.0.tar
cd peak-linux-driver-8.20.0
make netdev
sudo make install
sudo reboot

验证

完全重启后：红色常亮 多见于驱动已正确加载；快闪多表示驱动未装好。可再执行：

lsmod | grep peak

若能看到 peak_* 等相关模块，通常表明驱动已加载。

故障排除与卸载

现象	建议
模块加载失败	确认已按需屏蔽冲突模块并重启；核对内核与驱动版本是否匹配
权限不足	安装与卸载步骤在需要处使用 `sudo`
编译报错	安装与当前内核一致的 `linux-headers`（或发行版提供的对应头文件包）

在驱动源码目录卸载：

sudo make uninstall

参考：PEAK System 官方站点 · Linux Kernel CAN 文档

2. 编译与运行

交付物分两类，本节先说明如何区分与查阅：

本体控制标准 SDK：路径形如 Ti5SdkDemo/linux_x64、Ti5SdkDemo/linux_arm64.
外设独立 SDK：路径为 Ti5SdkDemo/PeripheralSDK/，按设备拆分多个子工程（如 hand_sdk、chassis_sdk、sri_can_sdk），各自独立 CMakeLists.txt 与示例.

2.1 项目结构

以下 本体控制标准包 以 Linux x64 预编译 SDK 为例，linux_arm64 等目录布局原则相同，差异主要在 runtime 内库文件后缀与 3rdparts 中部分平台二进制。

目录树概览

Ti5SdkDemo/linux_arm64/
├── CMakeLists.txt          # 本包统一 CMake 入口：导入 Ti5RobotControl、编译示例/小工具
├── include/                # SDK 对外头文件（集成时主要依赖此目录）
│   ├── api/                # C API：关节/机器人等（如 MotorCtrlApi、RobotCtrlInstMng、灵巧手接口等）
│   └── basic/              # 错误码、连接参数、日志、JSON、定时器、平台类型等基础能力
├── runtime/                # 运行时二进制：Ti5RobotControl 动态库（.so）及辅助脚本
├── bin/                     # 默认生成 motor_menu、robot_model_menu（构建后）
├── test/                   # 随包示例与自测源码（非公开 API 的封装，仅演示用法）
│   ├── include/            # 示例内部头文件（cmd / comm / cpp）
│   ├── src/
│   │   ├── cpp/            # 交互菜单主程序及各机型 *\_Test 实现
│   │   └── comm/           # HumanoidBody、关节组、电机辅助、臂 IK 等封装
│   └── json/               # 示例 JSON（机型配置、轨迹等）及说明
├── 3rdparts/               # 示例链接的第三方依赖（头文件或源码）
│   ├── spdlog/             # 日志库
│   ├── json/               # nlohmann/json
│   └── tcan/               # CAN 接口头文件及各平台库路径（按目标平台选用）
└── build/                  # 本地 CMake 构建目录（可选；通常不随发行包提交）

各目录说明

路径	作用
`include/`	给集成方包含的头文件；业务代码通常只需 `#include` 其中 `api/` 与必要的 `basic/`.
`runtime/`	运行期动态库：`Ti5RobotControl.so`、`Ti5_Arm_2204.so`（双臂 IK/FK）、`libcontrolcan.so` 等；通过 `scripts/init.sh` 部署到系统库并执行 `ldconfig`。
`bin/`	当前默认编译产物：`motor_menu`（单电机）、`robot_model_menu`（整机/双臂）；输出于此。
`test/`	官方示例：演示如何调用 DLL 中 API.
`3rdparts/`	示例工程依赖，不替代 `include` 中的公开 API；二次开发可替换为自己的依赖管理方式.

集成/SDK 分发时，除业务工程外，一般需要保留 include/ + runtime/；示例与构建缓存可按需裁剪。

2.2 构建方式

以下以 本体包 linux_arm64 为例。从包根目录（如 Ti5SdkDemo/linux_arm64）直接使用 CMakeLists.txt 进行构建，所有示例/工具目标一次生成：

cd Ti5SdkDemo/linux_arm64
cmake -B build -S .
cmake --build build -j "$(nproc)"

-j 为并行编译线程数；$(nproc) 自动取当前机器逻辑 CPU 数，也可改为固定值（如 -j 10）。最终生成的可执行文件位于 bin/（motor_menu、robot_model_menu），runtime/ 存放运行所需依赖库。

2.3 运行方式

1. 环境初始化（首次部署或重新编译后必做）

运行前执行 scripts/init.sh：将 runtime/ 依赖库部署到系统库路径并执行 ldconfig，同时为 bin/ 下可执行文件授予 CAN 所需的 setcap 权限，便于普通用户运行（无需 root）。

cd <包根目录>/scripts
chmod +x init.sh
./init.sh

若目录布局与默认不一致，可传入包根路径：./init.sh /path/to/linux_arm64。

2. 运行示例程序

初始化完成后，在包根目录下进入 bin/ 启动交互菜单：

cd <包根目录>/bin

# 单电机联调（禁止用于整机）
./motor_menu

# 整机型号测试（T140A / T170A / T170C / T170D）
./robot_model_menu

若未执行 init.sh、或从本地 build/ 目录直接运行，需先指定动态库路径，例如：

export LD_LIBRARY_PATH=<包根目录>/runtime:${LD_LIBRARY_PATH}
cd <包根目录>/bin
./robot_model_menu

菜单项说明见下文 「可执行文件与脚本说明」。

1. 可执行文件与脚本说明

以下可执行文件由本包 CMakeLists.txt 构建，产物位于 bin/。

1.1 单电机测试（motor_menu）

备注

强烈提示： motor_menu 仅用于单电机 CSP/读参联调，禁止用于整机、多关节或人形机器人测试。该程序未实现关节角度限位与整机安全策略，误用于多轴/整机可能导致异常力矩、超限位、碰撞或设备损坏。整机与双臂测试请使用 robot_model_menu。

可执行文件名称: motor_menu
用途：单电机交互菜单（CSP、读参），用于 CAN 总线与单轴快速验证。
安全提示行为：程序启动时打印醒目 WARNING 横幅；进入 CSP/读参流程时再次提示；菜单内亦标注「仅单电机联调」。
菜单编号说明：界面上提供 1（CSP）、3（读全参） 与 0（退出）（PT 测试暂未开放）。

# 交互菜单（示例：省略时间戳/日志前缀）
# 菜单中无 2 号项：2 本应为 PT，功能未完备故暂不开放展示。
./motor_menu

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!! WARNING: motor_menu 仅用于【单电机】联调与参数读写。
!! 禁止用于整机/多关节/人形机器人测试 — 无关节限位与安全策略。
!! 整机测试请使用 robot_model_menu。
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

=============== Single motor test menu ===============
  !! 仅单电机联调 — 禁止用于整机/人形机器人测试 !!
  1) CSP (read-all-params then CSP submenu)
  3) Read all parameters (hardware)
  0) Exit
Input choice (1..3):

1. 机器人测试（robot_model_menu）

备注

强烈提示： 菜单中选择机型与运动项时，必须与实际连接的机器人型号、关节配置一致。若控制指令、运动学或关节组与真实硬件不符（信号/模型误差），可能导致异常力矩、超限位、碰撞或设备损坏；运行前请确认机型与现场实物一致。

与 motor_menu 的区别：robot_model_menu 面向整机/多关节实机演示；不要用 motor_menu 替代本入口。

可执行文件名：robot_model_menu
用途：T140A / T170A / T170C / T170D 整机交互式实机演示。

第一步：选择型号

./robot_model_menu

================ 整机型号测试 ================
  1) T140A
  2) T170A
  3) T170C
  4) T170D
  0) 退出
============================================
请选择型号 (0-4):

第二步：T170C / T170D 测试菜单（T170D 第 5 项为升降）

编号	含义
1	双臂普通运动
2	双臂末端解算运动
3	头部运动测试
4	腰部运动测试
5	腿部蹲起（T170D 为升降）
0	返回型号选择

==================================================
T170C 测试菜单
--------------------------------------------------
  1  双臂普通运动
  2  双臂末端解算运动
  3  头部运动测试
  4  腰部运动测试
  5  腿部蹲起测试
  0  返回型号选择
==================================================
请选择 (0-5):

T140A / T170A 测试菜单

编号	含义
1	双臂普通运动
2	双臂末端解算运动
6	整机关节空间测试
0	返回型号选择

2. 环境初始化脚本

脚本名称: init.sh

备注

强烈提示： 每次重新编译都会在输出目录生成新的可执行文件（新 inode）；对可执行文件设置的 setcap 等能力不会自动迁移到新文件上。若需在普通用户下访问 CAN 等能力，请在每次编译产物更新后重新执行 init.sh，以便为新二进制重新赋予权限。

推荐用法（理想情况）：将 SDK 包按发布目录结构解压或放置到位后，通常只需赋予脚本可执行权限并无参运行 ./init.sh 即可完成库路径、权限等初始化；脚本会按规则自动查找 bin/ 与 runtime/（见下）。若目录布局特殊或需指定路径，再使用下文带参方式。
作用概要：
- 检查本机是否具备 Eigen3、libsocketcan 等开发/运行前置（不满足时打印安装提示并退出）。
- 定位 bin/ 与 runtime/：
  - 默认无参：优先使用 scripts/init.sh 所在目录的 bin/ 与 runtime/（若缺则再尝试脚本上一级目录的 bin/ 与 runtime/）。
  - 也支持显式传参：传入包根目录（该目录下应有 bin/ 与 runtime/），或传入显式 bin_dir + runtime_dir。
- 使用 sudo 将 runtime/ 中列出的 .so 拷贝到系统库目录并执行 ldconfig，保证动态链接器能找到 Ti5RobotControl 等依赖。
- 使用 sudo setcap 为 motor_menu、robot_model_menu 等可执行文件设置 cap_net_admin,cap_net_raw，使普通用户态运行即可访问 CAN 相关能力（仍需已安装 libcap2-bin 等，脚本会检查 setcap）。
用法示例：

chmod +x init.sh
# 1) 默认无参（最常用）：理想情况下只需执行这一句；脚本会在 init.sh 所在目录的同级，
#    或再往上一级目录中查找 bin/ 与 runtime/
./init.sh

1. 底盘（chassis）安装与部署

内部目录：PeripheralSDK/chassis_sdk

1.1 依赖环境

建议系统：Ubuntu 22.04（ARM/x86 均可）
编译器：gcc/g++（支持 C++17）
构建工具：cmake、make
运行前置：准备好底盘接入端的 host 与 port，确保网络可达（示例运行时需要传入）。

1.2 通用编译步骤

以 chassis_sdk 为例：

cd <你的路径>/PeripheralSDK/chassis_sdk
mkdir -p build
cd build
cmake ..
make -j

1.3 运行方式

编译后可执行：

./build/chassis_sdk_demo <host> <port> <cmd> [value] [duration_ms]

cmd 含义：

forward：前进（value = vx）
lateral：横移（value = vy）
rotate：旋转（value = wz）
stop：停车
query：查询连接与最近一次速度指令

示例：

./build/chassis_sdk_demo 169.254.128.2 5480 forward 0.1 2000
./build/chassis_sdk_demo 169.254.128.2 5480 rotate 0.2 1500
./build/chassis_sdk_demo 169.254.128.2 5480 query

说明：更完整的控制封装与接口用法，请以 PeripheralSDK/外设控制开发指南.md 为准。

2. 灵巧手（hand）安装与部署

内部目录：PeripheralSDK/hand_sdk

2.1 串口与权限准备

准备串口设备路径（如 /dev/ttyACM0，以实际设备为准）
确保当前用户具备串口访问权限（权限配置按你所用系统实际情况调整）

2.2 通用编译步骤

以 hand_sdk 为例：

cd <你的路径>/PeripheralSDK/hand_sdk
mkdir -p build
cd build
cmake ..
make -j

2.3 运行方式

编译后可执行：

./build/hand_sdk_demo <serial_port> [action_id]

action_id 含义：

0：STRAIGHT
1：VICTORY
2：OK
3：HEART
4：QUERY_POS（仅查询当前位置）

示例：

./build/hand_sdk_demo /dev/ttyACM0 1
./build/hand_sdk_demo /dev/ttyACM0 4

说明：更完整的控制封装与接口用法，请以 PeripheralSDK/外设控制开发指南.md 为准。

3. 六维力传感器（sri_can）安装与部署

内部目录：PeripheralSDK/sri_can_sdk

3.1 CAN 前置条件

建议系统：Ubuntu 22.04
sri_can_demo 仅 Linux 构建目标：依赖 SocketCAN
使用 CAN 接口时通常需要 root 或具备 cap_net_admin 权限（与你系统的 CAN 权限策略一致即可）

3.2 通用编译步骤

以 sri_can_sdk 为例：

cd <你的路径>/PeripheralSDK/sri_can_sdk
mkdir -p build
cd build
cmake ..
make -j

说明：非 Linux 下该目录可能只生成头文件接口库，不会产出可执行 demo。

3.3 运行方式（示例）

编译后可执行（默认 CAN 名 vcan0，可用参数覆盖）：

./build/sri_can_demo [can_interface]

示例：

./build/sri_can_demo can0