产品概览与快速开始

1. 机器人介绍

T140A系列是钛虎机器人在文娱表演、科研教育领域的主力产品，以140CM的适中身高、成熟的行走功能和标准化的交付能力，成为教育机构和科研实验室的首选平台。

1.1 参数

总高度	1.4m
总重量	45kg
臂展长度	1.26m
自由度总数	42
头部自由度	1
腰部自由度	3
单臂自由度	7
单臂负载	3公斤
腿部自由度	6
关节电机数量	30
关节电机型号	CRA-RI30-40-PRO-2-51-2E-EC-B04,CRA-RI40-52-PRO-51-2E-EC9,CRA-RI50-60-PRO-51-2E-EC-A14,CRA-RI60-70-PRO-51-2E-EC7,CRA-RI70-80-PRO-2-51-2E-EC-B02,CRA-RI80-97-PRO-2-51-2E-EC2,CRA-RI80-97-PRO-51-2E-A22
升降/折叠自由度	无
灵巧手型号	傲意灵巧手(小)
灵巧手自动度	6
手部负载	3KG
关节减速器类型	谐波
关节编码器分辨率	16/18bit
电池容量电压	48V 10AH
双臂末端传感器（选配）	六维力*2，型号：宇立M3552D1 配M8123B2，串口通讯接口
姿态传感器	原极16460
视觉感知（标配）	头部深度相机 Intel RealSense D435i*1
视觉感知（选配）	腕部深度相机 Intel RealSense D405*2
避障感知（选配）	灵睛SR360
通讯协议	关节CAN/EC, 手部485/CAN
控制和算力	Jeston AGX Orin 64G 开发者套件
输入/输出端口数量及类型	USB4、网口1，充电口*1
结构材料	铝合金等
外观材料	ABS等
行进速度	双足1m/s

1.2 适用场景

• 文娱表演：舞台演出、晚会表演、展览展示等娱乐场景

• 科研教育：高等院校机器人实验室、科研机构算法研究平台

• 竞赛训练：机器人竞技比赛、技能培训与教学演示

2. 开箱与环境搭建

2.1 开箱自检

2.2 外设状态检查

开箱后，请检查机器人及外设状态。140A 的外设包括：灵巧手、相机、六维力、底盘、IMU。

各外设的通信方式如下：

• 六维力：参考 Web 控制系统 中的 「六维力」 小节；

• 灵巧手：参考 Web 控制系统 中的 「灵巧手」 小节；

• IMU：参考 Web 控制系统 中的 「IMU」 小节；

• 相机：参考 Web 控制系统 中的 「相机」 小节

2.3 关节检测与连接

机器人关节的检测和连接，请参考 Web 控制系统 → 页面简介 → 连接电机。