概述

1. 软件包结构

Ti5_ROS2 基于 ROS 2 Humble，提供关节控制、手臂运动学（IK/FK）与外设接入能力，可用于上层应用集成与二次开发。

系统核心能力：

• 关节控制：通过 ti5/jointcmd_list 下发关节目标，通过 ti5/jointstate_list 获取状态反馈（含 seq / timestamp_ns 新鲜度检测）

• 运控状态：通过 ti5/motion_control_status 获取双臂/身体运控模式与规划运动反馈

• 动作控制：通过 ti5/joint_action 与 ti5/body_move 实现预设动作和身体分组控制（规划类接口返回 motion_id 与运动状态，到位需轮询运控状态）

• 手臂运动学：通过 ti5/arm_ik、ti5/arm_fk 完成末端位姿与关节角转换；通过 ti5/arm_movej、ti5/arm_movel 完成轨迹规划与可选执行

• T170C / T170C_2_0 折叠机构：通过 ti5/waist_fk、ti5/waist_ik 做正/逆解；通过 ti5/waist_movej、ti5/waist_movel 做关节/笛卡尔轨迹规划（--type T170C 或 T170C_2_0）

• 外设控制：灵巧手、六维力、底盘、语音对话

Ti5_ROS2 工作空间内主要 ROS 包：

• ti5_control：核心控制（joint_manager、消息与服务定义等；源码位于 src/ti5_control/，包根为 src/ti5_control/src/ti5_control/）

• ti5_control_client：示例与依赖 ti5_control 接口的客户端（如 joint_cmd_client）

• ti5_hand：灵巧手

• ti5_gripper：夹爪（OmniPicker CAN 协议）

• sri_can：六维力传感器

• ti5_chassis：底盘控制（WebSocket 底盘桥接）

• ti5_chat：语音/对话服务适配（ROS2 服务转发到 ti5Chat HTTP 服务）

• ti5_bringup：启动编排

说明：ti5_control_client 包内：src/config/（示例 YAML）、src/example/（如 joint_cmd_client）、src/reference/msg|srv/（与 ti5_control 消息/服务定义同名的只读副本，便于对照；不参与 rosidl 生成）；包根下与 src/ 同级的 script/ 为辅助 shell（如 run_joint_cmd.sh、run_multi_robot.sh）。构建仍通过 find_package(ti5_control) 使用已安装的 ti5_control 接口。

2. 交付架构概览

客户通常只需要启动“服务端”（机器人本体与外设节点），再按需启动“客户端 demo”（用于联调/二次开发参考）。

                 +-----------------------+
                 |       ti5_bringup     |
                 |  services.launch.py   |
                 +-----------+-----------+
                             |
        +--------------------+--------------------+
        |                                         |
  +-----v-----+                           +------v------+
  | ti5_control|                           | 外设节点      |
  | joint_manager|                           | ti5_hand/    |
  | arm_ik/fk  |                           | ti5_gripper/ |
  |            |                           | sri_can/     |
  +-------------+                           | ti5_chassis/ |
        |                                   | ti5_chat/     |
        |                                   +--------------+
  topics/services:
    ti5/jointcmd_list, ti5/jointstate_list
    ti5/motion_control_status
    ti5/joint_action, ti5/body_move, ti5/release_motion_control
    ti5/arm_ik, ti5/arm_fk
    ti5/arm_movej, ti5/arm_movel
    ti5/waist_fk, ti5/waist_ik          # T170C / T170C_2_0
    ti5/waist_movej, ti5/waist_movel    # T170C / T170C_2_0
    
    
                             ^
                             |
                 +-----------+-----------+
                 |   ti5_control_client |
                 |  joint_cmd_client*    |
                 +------------------------+

说明：当前交付架构中，ti5/arm_ik 与 ti5/arm_fk 由 joint_manager 进程内提供，不再需要单独启动 arm_ik_node。

3. 依赖与环境配置

• 系统：Ubuntu 22.04，ROS 2 Humble。

• 构建：colcon；系统依赖可用 rosdep 按各包 package.xml 安装。

• 设备权限：CAN、串口等见 故障排除。

• 包依赖：ti5_control_client、ti5_bringup 等依赖已安装的 ti5_control。在本机如何编译、如何 source 环境、如何启动节点 一律见下文 安装与部署（避免与概述重复）。