概述

1. 软件包结构

Ti5_ros2 基于 ROS 2 Humble，提供关节控制、手臂运动学（IK/FK）与外设接入能力，可用于上层应用集成与二次开发。

系统核心能力：

能力项	说明
关节控制	通过 `ti5/jointcmd_list` 下发关节目标，通过 `ti5/jointstate_list` 获取状态反馈
动作控制	通过 `ti5/joint_action` 与 `ti5/body_move` 实现预设动作和身体分组控制
手臂运动学	通过 `ti5/arm_ik`、`ti5/arm_fk` 完成末端位姿与关节角转换
外设控制	灵巧手、六维力、底盘、语音对话（相机接口预留）

ti5_ros2 工作空间内主要 ROS 包：

ROS 包	说明
`ti5_control`	核心控制（`joint_manager`、`arm_ik_node`、消息与服务定义等；源码位于 `src/ti5_control/`，包根为 `src/ti5_control/src/ti5_control/`）
`ti5_control_client`	示例与依赖 `ti5_control` 接口的客户端（如 `joint_cmd_client`）
`ti5_hand`	灵巧手
`sri_can`	六维力传感器
`ti5_chassis`	底盘控制（WebSocket 底盘桥接）
`ti5_chat`	语音/对话服务适配（ROS2 服务转发到 `ti5Chat` HTTP 服务）
`ti5_bringup`	启动编排

备注

说明：

ti5_control_client 包内包含：src/config/（示例 YAML）、src/example/（如 joint_cmd_client）。
src/reference/msg|srv/ 为与 ti5_control 消息/服务定义同名的只读副本，便于对照，且不参与 rosidl 生成。
包根下与 src/ 同级的 script/ 为辅助 shell（如 run_joint_cmd.sh、run_multi_robot.sh）。
构建仍通过 find_package(ti5_control) 使用已安装的 ti5_control 接口。

2. 交付架构概览

客户通常只需要启动“服务端”（机器人本体与外设节点），再按需启动“客户端 demo”（用于联调/二次开发参考）。

                 +-----------------------+
                 |       ti5_bringup     |
                 |  services.launch.py   |
                 +-----------+-----------+
                             |
        +--------------------+--------------------+
        |                                         |
  +-----v-----+                           +------v------+
  | ti5_control|                           | 外设节点      |
  | joint_manager|                           | ti5_hand/    |
  | arm_ik_node |                           | sri_can/     |
  +-------------+                           | ti5_chassis/ |
        |                                   | ti5_chat/     |
        |                                   +--------------+
  topics/services:
    ti5/jointcmd_list, ti5/jointstate_list
    ti5/joint_action, ti5/body_move
    ti5/arm_ik, ti5/arm_fk
                             ^
                             |
                 +-----------+-----------+
                 |   ti5_control_client |
                 |  joint_cmd_client*    |
                 +------------------------+

* ti5_control_client 作为可选 demo/二次开发参考，不常驻生产环境。

3. 依赖与环境配置

系统 - Ubuntu 22.04，ROS 2 Humble。
构建 - colcon；系统依赖可用 rosdep 按各包 package.xml 安装。
设备权限 - CAN、串口等见故障排除。
包依赖 - ti5_control_client、ti5_bringup 等依赖已安装的 ti5_control。在本机如何编译、如何 source 环境、如何启动节点 一律见下文安装与部署（避免与概述重复）。